Sehr oft gehen Stiftsgründungen auch auf einflussreiche Familien zurück. Für Beuster könnten die Edlen  Herren Gans mit der Gründung eines geistlichen Familienstiftes eine Rolle gespielt haben, zumal damals  Beuster noch an einem Elbübergang gelegen war. Die Edlen Herren Gans hatten im 12. Jahrhundert ihren Familiensitz in der Gänseburg bei Scharpenhufe nördlich von Seehausen. Bei der ersten urkundlichen Erwähnung eines geistlichen Stiftes in Beuster im Jahr 1246 sind die Edlen Herren Gans genannt. Um 1231 gründeten sie mit Marienfließ ihr Familienkloster in der Prignitz.

Bedeutend für Beuster war das Jahr 1395, in dem St. Nikolaus durch den Verdener Bischof Otto von Braunschweig-Lüneburg unter dem Pontifikat des Papstes Bonifatius IX. zur Kollegiatskirche (Säkularkanoniker) erhoben worden ist.

Mit dem Bau der Kirche wurde vermutlich um 1160 n. Chr. begonnen. Das Kirchengebäude ist eine dreischiffige Basilika ohne Querhaus. Im Osten schließt der ursprüngliche Bau mit drei halbrunden Apsiden ab.

Der romanische Turm wurde 1500 n. Chr. abgebaut und ein neuer gotischer Turm in das Kirchenschiff hineingestellt. Dadurch wurde das Mittelschiff um eine Arkade verkürzt. Gleichzeitig wurde die Kirche eingewölbt, d. h. die Holzbalkendecke wurde durch ein Kreuzrippengewölbe ersetzt.

Die Kirche ist ein reiner Mauerziegelbau. Selbst die Fundamente sind bis in zwei Meter Tiefe aus Backstein errichtet. Die fünf Arkaden der Nordwand werden von mächtigen quadratischen Pfeilern getragen, in der Südarkade sind zwei Säulen im Osten und Westen angeordnet. Eindrucksvoll ist der lange Hohe Chor mit der halbrunden Apsis. Im 18. Jahrhundert wurde vom nördlichen Seitenschiff eine sechste etwas schmalere Arkarde in die nördliche Wand des Hohen Chores eingebrochen.

Bei der Re-Romanisierung der Kirche in der Zeit zwischen 1860 und 1878 wurde erheblich in den Bestand eingegriffen. Die gesamte barocke Ausstattung wurde entfernt. Die Wandvorlagen des Triumphbogens über der ehemaligen Chorschranke wurden abgetragen. Im Chor wurde 1865 eine neue Kanzel aufgestellt, wobei sie von der südwestlichen Ecke des Chores an der Südwand auf die Höhe des Triumphbogens gesetzt worden ist. Im Westen wurde an Stelle einer hölzernen eine steinerne Empore in romanischen Formen mit drei Rundbögen, unterstützt von zwei Rundsäulen, für die neue Orgel errichtet. Die Orgel wurde 1885 von der Stendaler Firma R. Voigt gebaut. Sie besitzt 13 Register in zwei Manualen und Pedal.